تطوير روبوت مجنزر للتحكم عن بعد بتقييم سمعي وبصري لدعم البحث والإنقاذ الطبي في المناطق الخطرة

الملخص

يستعرض هذا البحث تصميم وتنفيذ روبوت مجنزر ذكي وشبه مستقل، صُمم خصيصاً للعمل في البيئات الخطرة ضعيفة الرؤية، بهدف دعم فرق البحث والإنقاذ الطبي. يعتمد النظام على دمج تقنيات بناء الخرائط وتحديد الموقع المتزامن (SLAM) مع الرؤية الحاسوبية ودمج البيانات الحسية (Sensor Fusion)، حيث تعتمد المنصة الحاسوبية المدمجة على حساس LiDAR لرسم الخرائط واكتشاف العوائق لحظياً، إضافة إلى نظام رؤية مدعوم بخوارزمية YOLOv8n للتعرف على الضحايا والمخاطر البيئية (الحرائق، الدخان، المياه). يعمل الروبوت بطريقتين: التحكم عن بعد، أو الملاحة شبه الذاتية اعتماداً على خوارزميات SLAM وNav2. أظهرت التجارب العملية قدرة الروبوت على تحديد موقعه بدقة أقل من 5 سم، وتجاوز العقبات بسلاسة، والحفاظ على استقرار حركته في مختلف الظروف، بدقة كشف تجاوزت 91%، مما يؤكد فعالية دمج تقنية SLAM مع الذكاء الاصطناعي في رفع كفاءة روبوتات البحث والإنقاذ في حالات الطوارئ المعقدة.