التحليل الحركي للتركيبات الآلية باستخدام المركز اللحظي للسرعة الصفرية

الملخص

يمكن الحصول على سرعة أي نقطة تقع على جسم صلب يتحرك حركة عامة عن طريق تحليل الحركة النسبية بحيث يتم اختيار نقطة الأساس في معادلة السرعة النسبية لتكون نقطة لها سرعة صفرية في اللحظة المعتبرة . تسمى هذه النقطة مركز السرعة اللحظية الصفرية

 instantaneous center of zero velocity (IC) ، و هي تقع على المحور اللحظي للسرعة الصفرية العمودي دائماً على مستوي الحركة في حالة الحركة المستوية. و نظرًا لأن نقطة الأساس هي IC يبدو الجسم كما لو أنه يدور لحظياً حول المحور اللحظي ، و بالتالي يكون اتجاه شعاع سرعة أي نقطة من الجسم عمودياً دائماً على المستقيم الواصل بين النقطة و المركز اللحظي IC ، و قيمته تساوي جداء السرعة الزاوية للجسم ببعد النقطة عن IC . في هذا المقال تم توضيح طريقة التحليل الحركي للتركيبات الآلية باستخدام المركز اللحظي للسرعة الصفرية ، مع تطبيق لهذه الطريقة في التحليل الحركي لآلية الذراع و المنزلقة ، و تنفيذ المحاكاة باستخدام ماتلاب .