سلسلة تعلم استخدام نظام ROS2 في نظام التشغيل Windows10 مباشرة (الجزء الثالث)

الملخص

تعد الموضوعاتTopics  والخدمات services عنصرًا حيويًا في ROS حيث تستخدم لتبادل المعلومات والاتصال بين العقد nodes. تعتمد الخدماتServices  على نموذج الطلب والاستجابة call-and-response model، مقابل ذلك تعتمد الموضوعات على نموذج الناشر والمشترك publisher-subscriber model. تسمح الموضوعات للعقد بالنشر والاشتراك في تدفقات البيانات والحصول على تحديثات مستمرة، بينما تقدم "عقدة مزودة" بيانات عبر الخدمات فقط عندما يتم استدعاء الخدمة من قبل "عقدة عميل" معينة تحديدا. في هذا الجزء، سنتكلم عن مفهوم الموضوعات topics والخدمات services وآلية التعامل معها من خلال المحاكي Turtlesim في ROS2 وكذلك باستخدام الأداة rqt_graph وأيضا من خلال استخدم command line tools.