سلسلة تعلم استخدام نظام ROS2 في نظام التشغيل Windows10 مباشرة (الجزء الثاني)

الملخص

في هذا الجزء من السلسلة، سنتكلم بداية عن خدمة DDS وهو اختصار لـ Data Distribution Service، ثم سنتعرف على  المحاكي Turtlesim وهو محاكي خفيف الوزن لتعلم ROS2. فهو يوضح ما يفعله ROS2 على المستوى الأساسي لإعطائك فكرة عما ستفعله باستخدام روبوت حقيقي أو محاكاة روبوت لاحقًا. وتوفر روبوت على شكل سلحفاة في بيئة افتراضية ثنائية الأبعاد حيث يتم التحكم بحركته من خلال التحكم بسرعته الخطية والزاوية. كما سنتعرف في هذا الجزء على الأداة rqt وهي أداة واجهة مستخدم رسومية (GUI) لـ ROS2. وفي النهاية سنتعرف على مفهوم العقد NODES وآلية التعامل معها.